Se puede dar espontáneamente o ser inducido mediante prácticas y ejercicios. El uso del adjetivo "lúcido" como sinónimo de "consciente" fue introducido en 1867 por el escritor, sinólogo y especialista en sueños francés Léon d'Hervey de Saint-Denys, en su obra Los sueños y cómo controlarlos (en francés Rêves et les moyens de les diriger).
La mayoría de los sueños lúcidos sucede en la etapa de sueño paradójico y mediante un proceso fortuito o desencadenado con el aprendizaje. La consciencia de soñar le da al soñador la posibilidad de controlar deliberadamente no sólo sus acciones, sino también el contenido y desarrollo de los sueños. La capacidad de reconocer y controlar los estados oníricos se menciona en textos budistas del siglo VII. En Occidente se ha estudiado el fenómeno en condiciones de laboratorio desde finales de los años 1970.
En 1968 la autora británica Celia Green dio la siguiente definición de sueño lúcido: "Un sueño en el cual el sujeto es consciente de soñar."1 Aunque es ampliamente aceptada, existe disenso sobre su completud.
El psicólogo de la Gestalt Paul Tholey distinguía el sueño normal del lúcido con base en los siguientes siete criterios: el soñador sabe que sueña; dispone de su libre albedrío; cuenta con sus capacidades normales de raciocinio; la percepción de sus cinco sentidos es comparable a la de la vigilia; cuenta con los recuerdos de los que dispone cuando está despierto; al despertar recuerda con claridad su sueño; y es capaz de interpretar el sueño dentro del sueño mismo.
Para Tholey es esencial satisfacer los cuatro primeros requisitos.2 Otros autores insisten sobre la sensación de estar presentes en el aquí y el ahora del sueño así como en la capacidad de poderlos controlar. Se señala con frecuencia que la experiencia de la lucidez en el sueño debe aprehenderse como un continuo y que el grado de lucidez varía desde la toma de conciencia mínima definida por Green hasta el ideal descrito por Tholey.
